智能装备多载台运动控制开发平台

1.直线电机系统及机架：
（1）尺寸：长2100mm×宽500mm×高700mm，偏差不大于100mm；循环运行轨道，采用高强度机架；（2）轨道具有2个运动切换装置，具有7个独立运行的多载台动子，动子采用直线电机驱动；
（3）动子直线电机，每台直线电机额定推力120N，最大速度1.5m/s，位置精度1μm，重复位置精度±0.5μm。
2.测控系统及开源驱动器要求：无缝支持Simuli<x>nk环境；支持RS232、RS422或八个独立端口的RS485；驱动器额定功率15kw,额定电流25A。
3.智能调度软件模块：够进行直驱输送系统轨道的配置、对所配置系统轨道的调试和对系统工作过程中工序工位属性的设置；智能调度软件系统开源，用户可进行二次开发。

智能装备多载台运动控制开发平台，采用直线电机直接驱动载物车来实现多载台循环柔性输送，可以用于高精度、长行程的工业流水线输送系统的研发试验。平台主要由直线电机系统及机架（包含多载台直线电机小车、直线电机初级轨道和运动切换机构等）、测控系统及开源控制器、智能输送调度软件等组成，能够进行直线电机伺服驱动研究和多目标柔性调度控制开发，是智能、柔性、敏捷的输送系统原型验证的重要平台

1.直线电机伺服驱动控制原理。
2.智能装备多载台环线拓扑结构。
3.多载台小车驱动、控制原理。
4.多目标群控策略。
5.多控制器协调控制。

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1.智能多载台直驱环线运动平台拓扑结构及运行分析200元/小时
2.多载台小车多目标群控策略测试与分析 200元/小时
3.多载台小车多控制器协调控制研究与分析 200元/小时